project: Silf-VF2  

[VF2計画とは]
 この計画の最大の目標は高速に走行できる理想的なマイクロマウスを作 ることにあります。現在最も高速に走行できるマウスは NORIKO-93だと思いますが、このマウスは正確な走行ができると言う点 で理想的だと思います(正確に走行できるからこそ速く走れる)。私はこ のマウスに対抗しうるメカニズムとして、2つの方法が考えられると思い ます。一つは、Silf-VF のように前輪2輪がステアリングで後輪2輪が駆動輪というシンプルなも ので、もう一つは、4輪駆動4輪独立ステアリング(駆動モータを振り回 さない)というものです。前者は軽量、小型、シンプルな点で理想的だと 思います。Silf-VFは実装上の問題で重心が高くなってしまいましたが、 この点を解決すれば十分NORIKO-93に対抗できると思います。後者は誰もが 理想的だと認めるでしょう。問題はメカニズムが複雑になるため大きさ、 重量、メンテナンス性の点でしょう。Silf-VF2計画はこれらの問題を解決 することから始まる途方もない計画なのです。
 今後このページでVF2の開発状況を報告していく予定ですので興味のある 方は暇なときにアクセスしてみて下さい。

開発期間: 1〜2年間
製作総予算:¥200,000以下(優勝賞金額に合わせて変更します)



ハードウェアー完成度 99.9%
− specifications −
width  :76mm(center 65mm)
length :136mm
hight  :39.2mm
weight :480g
drive  :DC motor×4
steering:DC geared motor×4
sensor :infrared sensor×6
battery :Ni-Cd battery×6
CPU   :HITACHI SH1 20MHz
LSI   :UPP
EEPROM :128Kbyte
EPROM  :128K/512Kbyte
SRAM  :256K/1Mbyte
program :GCC


[VF2の詳細画像]

− 表面 −




− 裏面 −



今更なんですが、うまく写真が撮れたので掲載してみました、


[98年5月23日掲載]

− メインボード −

 

発注していたメインボードが届いた、
これで全ての部品が整った。部品を実装し、メカ部品を固定すれば、 1年2ヶ月におよぶハード製作が完了する。


[98年5月23日掲載]

− バッテリーホルダー −



バッテリーホルダーを設計した、
この部品はバッテリーを固定するためのものです。バッテリーは最も重い部品で あるため、車体中央の最も低い位置に動かないよう固定する。 バッテリーと床面の隙間は1mm程度である。
4ヶ所の細く突き出している部分を基板に差し込み固定する。


[98年2月5日掲載]

− メインボード・パターン図 −



メインボードのアートワークが完了した、
2層基板で製作することにしたため非常に困難な作業となったがなんとか配線を終える ことができた。この基板に実装される主なブロックは以下の通りである。

 ・モータドライブ回路 × 8
 ・赤外線センサ回路 × 6
 ・ユニバーサルパルスプロセッサ × 1
 ・LEDマトリックスディスプレー × 1
 ・スイッチ × 2
 ・シリアルバスI/F × 2
 ・ロータリエンコーダI/F × 4
 ・アナログセンサI/F × 2

右側の小さい基板は振動ジャイロとロータリーエンコーダ用の基板である。


[98年2月5日掲載]

− ステアリングのリンク部 −

 

ステアリングのリンク部が完成した、
非常に小さい部品だったがまずまずのできであった。4つのパーツでステアリング 一つ分のリンクを構成する。4つのパーツの合計の重さは約1gであった。


[97年11月6日掲載]

− CPUボード −



 

ついにCPUボードが完成した、
基板屋さんに苦労かけただけあって満足のいくボードが完成した。 自分でも意外だったが切符と比較すると非常に小さく見えることが分かる。


[97年9月13日掲載]

− ステアリングのリンク部 −



ステアリングのリンク部を設計した、
基板の開発が思うように進まないので気分を変えてリンク部を設計した。



97年8月以前の掲載記事