type: Silf-NS2/A  

[New NS]
 久々にマイクロマウス専用機を作ることにした。 NSシリーズ共通の目標はシンプル、速い、安い。 そして次世代ロボット用技術の確立にある。
 まずは支部サーキット(外周2周のタイム)で9秒台を目指す。 設計通りなら秒速5mはでるはず・・・
開発期間: 2001年7月〜2001年11月23日,2002年9月〜
製作総予算:¥150,000



ハードウェアー完成度 99%
− specifications −
width  :74mm
length :134mm
hight  :51mm
weight :308g
motor  :DC motor(8W)×2
sensor :infrared sensor×4
     rotary encoder×2
battery :Ni-Cd battery(7.2V/1100mAh)
CPU   :HITACHI H8S/2633F 25MHz

動画像ファイル(MPG)
 外周一周(1Mbyte)


[RECORD]
・第22回 全日本マイクロマウス大会(2001年) マイクロマウス競技 決勝 9位 記録14"41
                             ニューテクノロジー賞受賞
・第20回 マイクロマウス東日本地区大会(2002年) マイクロマウス競技 優勝 記録7"987
                               支部サーキット 優勝 記録11"14(大会新記録)
・第16回 マイクロマウス東北地区大会(2002年) マイクロマウス競技 優勝 記録8"448


[2002年10月16日掲載]

− 小さくなった井谷さんのマウス(右側) −



東北地区大会優勝
 はじめて東北地区大会に参戦した。東日本に続き何とか優勝できたが・・・
井谷さんの新作マウスの前には完敗だった。根本的に見直す必要がありそうだ!


[2002年9月29日掲載]

− 喜びに浸るNS2A −

 

東日本地区大会優勝!
 ここ数年、新しいハードばかり作ってソフトウェアのつくり込みが疎かになっていた。
今年は昨年のハードのままソフト改良に専念したら、早々良い結果がでた。
94年に製作したSilf-NSを超えられないでいたがやっと過去の自分にも勝てた。
こうなると全日本大会まではH2よりもNS2Aに専念すべきか・・・?


[2002年9月22日掲載]

* Silf-NS2A
 東日本大会に向けてNS2の改良を行った。改良した点は以下の通りである。

 ・新しいモータに交換、
 ・これまでモータが焼けるの恐れPWMのパルス幅を最大50%に制限していたがこれを廃止し
  100%フルに使えるよう変更、
 ・サーボループを1msから0.5msに変更、
 ・走行パラメータの追加、変更、
 ・その他、多くのバグを修正、

 この他にタイヤの素材や幅を変えて色々試したが結局これまで通り(ノンスリップシート幅10mm)
で行くことにした。素材や幅を変えることでコーナリングは安定するが直線の加速が不安定になる
といった具合に一方が良くなるともう一方が悪くなるような状況でどうするのがベストなのか判断する
のが非常に難しい。
 色々やったがタイヤのグリップ不足を解消しなければ支部サーキット9秒台は難しいようだ。


[2001年11月30日掲載]

− メカ部詳細画像 −



NS2の詳細画像を公開、
シンプルなハードはメンテナンスが楽だし故障が少なくて非常に良い。
今年の全日本大会は過去のマウスのプログラムを移植してなんとか凌いだ。 今後は来年に向けて新規にプログラムを構築していきたい。


[2001年9月16日掲載]

− 基板パターン図 −



Silf-NS2用両面スルホール基板、
最近は4層基板を使うことが多かったがコストダウンのため2層で設計した。 部品の実装も片面のみにした。


[2001年9月15日掲載]

− 設計図 −



これがSilf-NS2の3面図、
タイヤの径と幅、車輪間隔はSilf-NSと同じです。 DCモータを使ったマウスはタイヤ径を小さくする傾向にありますが、 2輪差動操舵式マウスでは以下のことが重要ではないかと思います。
 ・タイヤのグリップを十分に確保する、
 ・車輪の間隔を大きく取る、
 ・タイヤの幅を細くする、
こうしたことを考慮するとステッピング・モータを用いたマウスと同じ形状が 良いのかもしれない。