project: Silf-H1
[H1計画とは]
　長年暖めてきた夢をついに実現するときがきた。要素技術の進歩により 小型のヒューマノイド・ロボットを容易に実現できる環境が整ってきた からです。私はこれまで自分の意志に反しある作業のみに特化した専用 ロボットを作ってきました。しかし、ここ数年、各メーカーが発表した 多様なロボットを見せられ、自分のロボットのつまらなさを日に日に実感 することになりました。そろそろ初心に帰り、心の存在を感じさせてくれ るロボットらしいロボットを作るためこの計画をスタートすることにしま した。

 − Specifications −
Hight　　　:225mm
Width　　 :56mm
Length　　:40mm
Weight　　:430g(with battery)
Actuators :DC geared motor×14
　　　　　　 Leg's DOF : 12
　　　　　　 Head's DOF : 2
Sensor　　:CMOS Camera×1
　　　　　　 Gravity sensor×1
Battery　 :Li-ion Battery(7.2V)×1
Main processor:H8S/2633F 16MHz
Sub processor　:H8S/2144F 20MHz

ハードウェアー完成度：　70%
ソフトウェアー完成度：　10%
開発期間：　１年間(1998年11月〜)
開発人員：　１名
開発環境：　自宅のちゃぶ台
製作総予算：不明(格安)

動画像ファイル(AVI)
一歩0.9秒の歩行(5Mbyte)
一歩0.3秒の歩行(6Mbyte)

[技術情報]

− H1回路構成 −



− H1メイン基板のパターン −


○これまでの履歴
　1998年11月
　　SILF2000プロジェクト発足、
　　Silf-H1の設計を開始、
　1999年5月
　　多忙によりRoboCup Japan Open'99 への投入を断念、
　1999年10月
　　CMOSカメラユニット(VG-UNIT2)の動作確認が完了、
　1999年11月10日
　　アームユニットを除くハードウェアが完成、
　1999年11月17日
　　Silf-H1初歩行に成功、
　1999年11月20日
　　第２０回全日本マイクロマウス大会エキスパート予選にて
　　Silf-H1を外部初公開、
　1999年11月21日
　　第２０回全日本マイクロマウス大会エキスパート決勝にて
　　デモを行う、
　1999年11月22日
　　本ホームページにてSilf-H1を公開、
　1999年12月
　　資金不足によりアームユニットの開発を断念、
　2000年6月23〜25日
　　RoboCup Japan Open 2000 小型リーグに参戦、
　　ロボット学会賞を受賞、
　
迷路に立つSilf-H1 (1999年11月)


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