project: Silf-H1

[H1計画とは]
 長年暖めてきた夢をついに実現するときがきた。要素技術の進歩により 小型のヒューマノイド・ロボットを容易に実現できる環境が整ってきた からです。私はこれまで自分の意志に反しある作業のみに特化した専用 ロボットを作ってきました。しかし、ここ数年、各メーカーが発表した 多様なロボットを見せられ、自分のロボットのつまらなさを日に日に実感 することになりました。そろそろ初心に帰り、心の存在を感じさせてくれ るロボットらしいロボットを作るためこの計画をスタートすることにしま した。


− Specifications −
Hight   :225mm
Width   :56mm
Length  :40mm
Weight  :430g(with battery)
Actuators :DC geared motor×14
       Leg's DOF : 12
       Head's DOF : 2
Sensor  :CMOS Camera×1
       Gravity sensor×1
Battery  :Li-ion Battery(7.2V)×1
Main processor:H8S/2633F 16MHz
Sub processor :H8S/2144F 20MHz

ハードウェアー完成度: 70%
ソフトウェアー完成度: 10%
開発期間: 1年間(1998年11月〜)
開発人員: 1名
開発環境: 自宅のちゃぶ台
製作総予算:不明(格安)

動画像ファイル(AVI)
一歩0.9秒の歩行(5Mbyte)
一歩0.3秒の歩行(6Mbyte)



[技術情報]

− H1回路構成 −



− H1メイン基板のパターン −



○これまでの履歴
 1998年11月
  SILF2000プロジェクト発足、
  Silf-H1の設計を開始、
 1999年5月
  多忙によりRoboCup Japan Open'99 への投入を断念、
 1999年10月
  CMOSカメラユニット(VG-UNIT2)の動作確認が完了、
 1999年11月10日
  アームユニットを除くハードウェアが完成、
 1999年11月17日
  Silf-H1初歩行に成功、
 1999年11月20日
  第20回全日本マイクロマウス大会エキスパート予選にて
  Silf-H1を外部初公開、
 1999年11月21日
  第20回全日本マイクロマウス大会エキスパート決勝にて
  デモを行う、
 1999年11月22日
  本ホームページにてSilf-H1を公開、
 1999年12月
  資金不足によりアームユニットの開発を断念、
 2000年6月23〜25日
  RoboCup Japan Open 2000 小型リーグに参戦、
  ロボット学会賞を受賞、

 
迷路に立つSilf-H1 (1999年11月)



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